Может ли физическое лицо оказать платную услугу другому физ лицу?

Может ли физическое лицо оказать платную услугу другому физ лицу?

может.

если да то как нужно составлять договор и оплачивать налоги?

при стоимости услуги более 10 000 рублей - договор должен составляться в письменной форме. при стоимости услуги менее 10 000 рублей - может быть заключен в устной форме. но в практике все равно рекомендуется заключать в письменной форме, во избежание споров.

налоги оплачиваются как обычно, в этом году получил доход (цену услуг) , зимой - весной следующего года подал декларацию по ндфл и заплатил налог.

есть ли какие нибудь примеры таких договоров?

уверен, что их полно.

будет ли это считаться незаконной предпринимательской деятельностью?

этот вопрос решается в каждом конкретном случае в зависимости от обстоятельств. однако единичный договор оказания каких-нибудь бытовых услуг точно не будет.